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Remotics

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Vous êtes enseignant-e ou animateur-e et souhaitez vous initier à la robotique avec un Thymio avant d’en disposer pour votre classe ? Voic une plateforme expérimentale pour piloter à distance un Thymio dans sa nurserie.


Le mode d’emploi.

  • Aller sur le https://www.thymio.org/fr:start et télécharger le logiciel Aseba sur votre ordinateur
  • Demander à vous faire ouvrir l’accès en fournissant votre adresse IP (cliquer ici) et en expliquant votre usage que l’on vous aide au mieux (voir aussi la note* de page sur la gestion de cette donnée).
    Note: on peut connaitre l’adresse Internet en un clic et c’est l’adresse « publique » (ex: l’adresse externe de la wifi box, pas l’adresse interne derrière un NAT).
    Attention: l’accès via votre IP est ouvert pour un mois, il faut le redemander après (ceci pour ne pas conserver de données personnelles inutilement).
  • Lancer AsebaStudio et choisir la connection «Network(TCP)» avec Host: 134.59.81.50 et Port: 33333
  • Et vous voilà connecté au robot distant !
  •  Pour visualiser la vidéo en temps réel il suffit de se connecter au flux vidéo,
    à l’adresse http://134.59.81.50:8180, par exemple avec vlc
    ou en tapant la commande vlc http://134.59.81.50:8180 . Attention: il y a un décalage de qq secondes à l’affichage.

    • On peut aussi visualiser le flux vidéo à travers une fenêtre web en cliquant sur cette image (si votre navigateur le permet):
  • Quand vous utilisez cet outil : ouvrez ce pad et notez votre utilisation et vos remarques. Cela permet de gérer par exemple deux personnes qui tenteraient de l’utiliser en même temps, de voir comment améliorer, etc.


Comment ça marche ?

Très simplement 🙂

  • On a construit une petite table à rebord où le robot peut évoluer, avec un trépied au dessus pour supporter la caméra.
  • On a relié le robot à un ordinateur qui est sur le réseau est dont les ports 8180 et 33333 sont ouverts
  • Le script homer.sh fournit toutes les commandes pour piloter l’accès à remotics.
    • Deux commandes permettent de piloter le robot à distance et envoyer le flux vidéo:
      • /usr/bin/asebaswitch -v -p 33333 « ser:device=/dev/ttyACM0 »
      • /usr/bin/cvlc v4l2:///dev/video0 –sout ‘#transcode{vcodec=theo,vb=800,scale=auto,acodec=vorb,ab=32,channels=1,samplerate=22100}:std{access=http{mime=video/ogg},mux=ogg,dst=:8180/}’
  • La commande asebaswitch est avec l’installation de aseba et la commande de cvlc est avec l’intallation de vlc.
  • Il faut aussi mettre à jour les IPs autorisées à s’inscrire: contactez nous, nous partagerons ts les éléments (on utilise la mise à jour d’un ipset dans les iptables).
  • On peut incruster la popup video avec le code <a onclick="open('https://pixees.fr/wp-content/themes/pixees-theme/remotics/video.html', 'remotics-popup' ,'scrollbars=0,resizable=0,status=0,menubar=0,toolbar=0,directories=0,location=0,height=506,width=660'); return false;" href="https://pixees.fr/wp-content/themes/pixees-theme/remotics/video.html" target="_blank" rel="noopener"><img class="aligncenter wp-image-16846 size-medium" src="https://pixees.fr/wp-content/uploads/2018/05/remotics-view-2-a-300x188.png" alt="" width="300" height="188" /></a>

Merci à Guillaume Cassonnet pour la mise en place du système, Marc Vesin pour son conseil et soutien et Didier Roy qui est l’auteur de cette proposition.

Note relative au RGPDLes informations recueillies sont enregistrées dans un fichier informatisé par l’équipe Pixees pour éviter les accès intempestifs au robot. Elles sont conservées pendant un mois et ne sont accessibles à aucune personne autre que l’administrateur de la machine; elles ne sont croisées avec aucune autre information. Conformément à la loi « informatique et libertés », vous pouvez exercer votre droit d’accès aux données vous concernant et les faire rectifier en contactant : classcode-contact@inria.fr. Ce service est à vocation pédagogique. Dans le cas où des actes malveillants, par exemple visant à dégrader le robot seraient détectés,  Inria se réserve le droit de porter plainte et  la donnée d’identification (l’adresse IP) pourra être transmises aux autorités.
Dernière modification : mai 2019.
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